「ガンダムTR-6」と呼称される兵器体系の中心にあるウーンドウォートに、飛行用強化装備を搭載した機体。
前身機体にあたる試作アッシマーTR-3[キハール]はニュータイプ研究所が試作したものをティターンズが接収し、宇宙用として開発された。
脚部に集中させた推進ユニットによる爆発的な加速力と機体全長に匹敵するプロペラントタンクによって稼働時間が大幅増加、ギアやシャフト、シリンダーを組み合わせた変形機構を有する「ドラム・フレーム」の柔軟性や剛性検証も行われ、戦局に応じた兵装換装の最適化を目指す「TR計画」に必要な実装実験機でもあった。
その後、強化パーツとして補助推進器内蔵のスカート・ユニットを搭載するなど再改修された重力下仕様は、ウーンドウォート用のキハール・ユニットに姿を変える。
ユニット装着状態の本機はキハールⅡと呼称され、ガンダムTR-6の最終形態である決戦兵器の護衛、搭載条件を満たした。